内容
# limx-robotics-mcp
**LimX Dynamics[^1] 机器人通过 MCP: TRON 1 双足机器人，Oli 类人机器人。MuJoCo 仿真，VLA[^2] 策略。**
[](https://github.com/sandraschi/limx-robotics-mcp/actions/workflows/ci.yml)
[](https://github.com/astral-sh/ruff)
[](https://github.com/jlowin/fastmcp)
[](https://www.python.org)
[](LICENSE)
limx-robotics-mcp 为 LimX Dynamics 机器人产品线提供 MCP 工具：TRON 1（双足轮腿机器人）和 Oli（全尺寸类人机器人）。加载预调的 MuJoCo 模型，控制关节位置和步态，流式传输遥测数据，导出以用于集群部署，并运行 VLA 策略推理 — 所有这些都通过 14 个 MCP 工具实现。服务器包括机器人模型仓库，步态库和用于 ros-mcp 的桥接脚本。
为集群仿真流水线而构建：limx-robotics-mcp 模型可以在 mujoco-mcp 中仿真，通过 ros-mcp 控制，并导出为 GLB/URDF 以用于下游集群 MCP（godot-mcp 可视化，freecad-mcp 结构分析）。
## 目录
- [快速入门](#快速入门)
- [工具](#工具)
- [架构](#架构)
- [文档](#文档)
- [端口](#端口)
- [脚注](#脚注)
## 快速入门
```powershell
# 1. 克隆并进入
git clone https://github.com/sandraschi/limx-robotics-mcp
cd limx-robotics-mcp
# 2. 运行 MCP 服务器
uv run python -m limx_robotics_mcp
# 3. 或启动完整的 Web 控制台
.\start.ps1
```
## 工具
| # | 工具 | 描述 |
|---|------|-------------|
| 1 | `sim_status` | 健康检查 — 机器人模型加载，活动作业，VLA 模型状态 |
| 2 | `load_model` | 将 LimX 机器人模型（TRON 1，Oli）加载到仓库中 |
| 3 | `start_sim` | 使用选定的机器人和步态配置启动仿真 |
| 4 | `stop_sim` | 停止仿真 |
| 5 | `get_state` | 读取关节位置，IMU 数据，脚部接触状态，电池遥测数据 |
| 6 | `apply_control` | 应用关节目标或步态命令（步高，步频，躯干俯仰） |
| 7 | `list_models` | 列出仓库中的所有 LimX 机器人模型 |
| 8 | `list_jobs` | 列出活动和已完成的仿真作业 |
| 9 | `export_model_for_fleet` | 将模型导出为 GLB/URDF/STL 以用于下游集群 MCP |
| 10 | `agentic_sim_workflow` | 通过 LLM 采样进行多步骤机器人工作流 |
| 11 | `natural_language_control` | 通过自然语言控制机器人（"跨过障碍"） |
| 12 | `analyze_sim_state` | 双足稳定性分析 — ZMP[^3]，脚部放置，扭矩饱和 |
| 13 | `analyze_sim_logs` | 解析仿真日志以查找步态失败，电机限制，接触丢失 |
| 14 | `discover_model` | 搜索和下载 LimX 机器人模型和步态配置 |
[完整工具参考 →](docs/TOOLS.md)
## 架构
limx-robotics-mcp 封装了 MuJoCo 物理仿真（通过 mujoco-mcp 兼容的配置）用于仿真，具有无硬件和真实机器人模式。机器人模型仓库存储了针对 TRON 1 和 Oli 预调的 MJCF 配置，包括步态参数预设（行走，跑步，爬楼梯）。VLA 策略推理由本地 ONNX Runtime 会话或代理到集群 VLA 服务器处理。导出流水线（工具 9）为跨集群交接生成 GLB/URDF/STL 资产。
```
MCP 客户端 ──► limx-robotics-mcp (FastMCP 3.2)
│
┌─────────┴──────────────┐
│ 步态 + VLA 控制器 │
│ （参数化步态） │
└─────────┬──────────────┘
│
┌───────────────┼───────────────┐
│ │ │
MuJoCo 后端 ROS 2 桥接 VLA 策略
(mujoco-mcp) (ros-mcp) (ONNX/本地)
```
[架构深入解析 →](docs/SIM_SETUP.md)
## 文档
| 文档 | 内容 |
|-----|----------|
| `docs/TOOLS.md` | 所有 14 个工具的完整参考，输入，输出，示例 |
| `docs/SETUP.md` | 安装，LimX 机器人配置，VLA 设置，故障排除 |
| `docs/SIM_SETUP.md` | 后端选择，ROS 2 桥接，模型导出流水线 |
| `docs/LIMX_ROBOTS.md` | TRON 1 和 Oli 规格，自由度表，传感器套件 |
## 端口
| 端口 | 服务 |
|------|---------|
| 11044 | FastAPI 后端 + MCP HTTP |
| 11045 | Vite React 前端 |
## 脚注
[^1]: **LimX Dynamics** — 总部位于深圳的类人机器人公司。产品：TRON 1（轮腿双足机器人），Oli（全尺寸类人机器人）。 [limxdynamics.com](https://limxdynamics.com)
[^2]: **VLA** — 视觉-语言-动作模型。嵌入式 AI，直接将摄像头和文本输入映射到关节命令。
[^3]: **ZMP** — 零力矩点。双足稳定性标准：当 ZMP 位于支撑多边形内时，机器人稳定。
